Chibi Dragon

ข้อมูลหุ่นยนต์

• ใช้หุ่นยนต์ Humanoid Kondo KHR-1HV เป็นหลัก แล้วทำการเปลี่ยนส่วน Controller Board และติดตั้งกล้องที่หัวของหุ่น
• ตัวประมลผลหลัก Gumstix ทำงานบน Embedded Linux เขียนด้วย C++

ส่วน vision

• Object Detection: ใช้วิธี threshold สีแล้วทำ blob detection แบบง่ายๆ
• Localization: จะเก็บค่า parameter 4-5 ค่าไว้จากการทดลอง จากนั้นสร้าง matrix ตัวหนึ่งจากค่า parameter ที่ว่า พอได้พิกัด x,y ของวัตถุมาก็จะนำมาทำเป็น vector คูณกับ matrix ดังกล่าว ก็จะได้เป็นตำแหน่งในโลกจริงของวัตถุดังกล่าว
• Filter ตัวเลือกระหว่าง Kalman Filter กับ Particles Filter

ส่วน locomotion

• การ ควบคุมคือ วาง foot path แล้วควบคุมการเคลื่อนที่ของ 2 ขา ส่วนตัวและแขน ให้ stabilizer คุม ส่วนหัวให้ vision คุม
• ท่าที่ใช้จะมีทั้งแบบ online และ offline

offline คือ ท่าลุกยืน, ท่าเตะบอล และการวิ่งด้วยความเร็ว

online คือ การเดินในระยะสั้นๆและมีการพยายามทรงตัวให้ไม่ล้มเมื่อถูกแรงกระทำ ภายนอกเช่นถูกหุ่นตัวอื่นชน

• IK : teddy ทำด้วย วิธีแก้ geometry , กำลังว่าจะพัฒนาตัวจูนให้ดีขึ้น
• stabilizer : ใช้แนวคิด quasi static เนื่องจากหุ่น humanoid ของเรา ไม่มี feedback ที่ดีนัก

ส่วน circuit

• ติดต่อกับ GumStix ผ่าน RS232 โดยรับค่า vx, vy, theta หรือ motion preset มาแล้วนำมาคำนวณเพื่อสั่ง servo motor แต่ละตัว