เคยตั้งคำถามกับมั้ยคะว่าทำไมต้องทำนักวิจัยทางด้านหุ่นยนต์โดยเฉพาะในประเทศญี่ปุ่นจึงสนใจทำหุ่นยนต์ฮิวมานอยด์แทนที่จะทำหุ่นยนต์ที่เป็นล้อหรือมีหลายๆขา นักวิจัยทางด้านหุ่นยนต์หลายๆคนสนใจทำหุ่นยนต์จากการมีแรงบันดาลในที่จะสร้างหุ่นยนต์ซึ่งสามารถใช้ชีวิตอยู่ในสังคมของมนุษย์ได้อย่างกลมกลืน หุ่นยนต์ฮิวมานอยด์ หรือ humanoid robot หมายถึงหุ่นยนต์ที่มีลักษณะทางกายภาพคล้ายคลึงกับมนุษย์ กล่าวคือมีการเคลื่อนที่โดยอาศัยขาสองขา มีสองแขน มีหัวและมีตา การทำหุ่นยนต์ให้มีลักษณะเหมือนมนุษย์ ก็จะทำให้หุ่นยนต์สามารถทำงานต่างๆได้ในรูปแบบที่คล้ายคลึงกับมนุษย์ได้เช่นกัน ยกตัวอย่างเช่นการเดิน การขึ้นลงบันได การหยิบจับสิ่งของเป็นต้น นอกจากนี้การที่หุ่นยนต์มีลักษณะคล้ายมนุษย์ ก็จะทำให้การปฏิสัมพันธ์ระหว่างคนกับมนุษย์มีความเป็นธรรมชาติมากขึ้น แม้ว่าข้อดีของหุ่นยนต์ฮิวมานอยด์จะมีอยู่หลายประการด้วยกัน แต่ว่าการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวมานอยด์ก็มีความยุ่งยากซับซ้อนมากกว่าการพัฒนาหุ่นยนต์ชนิดอื่นๆเช่นกัน การที่หุ่นยนต์มีขาสองขา ทำให้เกิดความจำเป็นที่หุ่นยนต์จะต้องมีความสามารถในการรักษาการทรงตัวอยู่ตลอดเวลาเพื่อให้หุ่นยนต์มีเสถียรภาพไม่ว่าจะเมื่ออยู่ในขณะกำลังเคลื่อนที่หรือเมื่ออยู่กับที่ก็ตาม
แนวคิดในเรื่องของเสถียรภาพของหุ่นยนต์ก็สามารถอธิบายได้ง่ายๆคือหุ่นยนต์จะมีเสถียรภาพเมื่อไม่เกิดการล้มนั่นเอง แต่ในทางทฤษฎี เสถียรภาพสามารถอธิบายได้ในสองรูปแบบด้วยกัน กล่าวคือเสถียรภาพแบบสถิตย์ (static stability) และ เสถียรภาพแบบจลน์ (dynamic stability)
เสถียรภาพแบบสถิตย์ จะเกิดขึ้นเมื่อ center of gravity ของหุ่นยนต์ตกอยู่ภายในบริเวณรองรับ (convex hull of polygonal support) ของหุ่นยนต์ โดยจะพิจารณาในขณะที่หุ่นยนต์หยุดนิ่งอยุ่กับที่
ในทางกลับกัน เสถียรภาพแบบจลน์จะพิจารณาโดยรวมถึงกรณีที่หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่อยู่อย่างต่อเนื่อง ในกรณีที่หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่อยู่นั้น เวคเตอร์ความเร่งที่เกิดขึ้นจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะมีความสัมพันธ์โดยตรงกับเสถียรภาพ แนวคิดหนึ่งที่มีการนำมาใช้อย่างต่อเนื่องคือการพิจารณาตำแหน่งของ ZMP หรือ zero moment point [Vukobratovic and Stepanenco,1972] ดังแสดงในรูป
ซึ่งอีกนัยหนึ่งก็คือจุดที่เป็นจุดรวมแรงปฏิกริยาซึ่งเกิดขึ้นที่บริเวณรองรับ (center of pressure) การหาตำแหน่งของ ZMP สามารถทำได้จากการวัดแรงที่เกิดขึ้นที่ฝ่าเท้าของหุ่นยนต์ หรือได้จากการคำนวณจากแบบจำลองทางจลศาสตร์ของหุ่นยนต์ หากเส้นทางการเคลื่อนที่ของ ZMP อยู่ภายในบริเวณระหว่างจุดวางเท้าของหุ่นยนต์ระหว่างการเดิน หุ่นยนต์ก็จะสามารถรักษาเสถียรภาพระหว่างการเคลื่อนที่ได้ 
