หุ่นยนต์กู้ชีวิดในซากอาคารถล่ม

บทคัดย่อ

วิทยานิพนธ์นี้เป็นการศึกษาหุ่นยนต์เคลื่อนที่หลายขาเพื่อการสำรวจซากอาคารถล่ม เนื่องจากในการเข้าไปสำรวจในพื้นที่เสี่ยงภัยนั้นจำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องทำภารกิจในการสำรวจให้สำเร็จและมีความปลอดภัยต่อมนุษย์ จึงได้มีการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ขึ้นมาซึ่งหุ่นยนต์ที่ออกแบบและสร้างขึ้นมานั้นเป็นหุ่นยนต์ขาเนื่องจากมีความคล่องตัวในการเคลื่อนที่ภายใต้ซากอาคารถล่มมากกว่าหุ่นยนต์ประเภทอื่นๆ ดังนั้นเพื่อความคล่องตัวและเสถียรภาพในการเคลื่อนที่ภายใต้ซากอาคารถล่มจึงได้ทำการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์หกขาขึ้นมาโดยในการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์หกขานั้นจะต้องประกอบด้วยอุปกรณ์ทางกล อุปกรณ์ทางไฟฟ้าและการโปรแกรมให้กับหุ่นยนต์หกขาเพื่อให้เคลื่อนที่และนำไปใช้งานได้ในสภาวะจริง ดังนั้นจึงมีการทำการทดลองเรื่องเส้นทางเดินของปลายขาหุ่นยนต์เพื่อดูความถูกต้องในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์หกขาอีกด้วย